一种基于底层特征的汽车道路分割方法、系统及终端

本发明公开了一种基于底层特征的汽车道路分割方法、系统及终端，涉及汽车道路分割技术领域。本发明构建了一种逐点融合的道路分割模型，借鉴了残差学习和空洞卷积两种设计，并提出了一种新颖的逐点融合模块，相比传统的逐点融合方式减少了约30％的计算量；提出了非对称空洞卷积模块，在不增大计算量的前提下引入水平长距离信息，从而缓解了误检的问题，使得模型的精度接近最先进的方法，而且运行速度达到138帧/秒；提出了双分支架构的模型，去除了高层语义特征编码器，利用底层特征对道路进行分割，并通过高效的上下文模块抑制底层特征中的噪声，大大提高了模型的推理速度，达到243帧/秒。