点云预处理方法及系统

本发明涉及一种点云预处理方法及系统。所述方法包括：确定传感器坐标系、机器人坐标系，并计算出变换关系；获取点云数据，并对所述点云数据进行预处理操作，得到处理后的点云数据输入至处理循环过程中，确定所述处理后的点云数据对应的点云坐标，并基于所述变换关系对所述点云坐标进行变换；在一个所述处理循环过程内，将完成坐标变换的点云数据进行合并处理，输出目标点云数据。通过将点云预处理操作与坐标变换合并在同一个处理循环中进行，可以实现零拷贝的坐标转换，减少数据传输和处理过程中的额外开销，从而显著提升计算效率，保证最终输出的点云质量，减少额外的存储开销。