一种可重构并联机器人及其重构方法

本发明涉及一种可重构并联机器人及其重构方法，包括静平台、动平台，静平台与动平台连接三条变胞支链，变胞支链由上转下移型变胞装置、驱动杆、上移下移型变胞装置、从动杆和上移下转型变胞装置组成，上转下移型变胞装置的第一移动副与第一转动副之间具有允许相对转动的动连接和形成固定约束的静连接两种状态并可在这两种状态间切换，上移下移型变胞装置的驱动副与从动副之间具有允许相对转动的动连接和形成固定约束的静连接两种状态并可在这两种状态间切换，上移下转型变胞装置的第二转动副与第二移动副之间具有允许相对转动的动连接和形成固定约束的静连接两种状态并可在这两种状态间切换。本发明大幅度提升机器人的适应性，实现一机多用。