一种用于四足管板检测定位机器人的定位锚爪

本发明公开了一种用于四足管板检测定位机器人的定位锚爪，包括夹持器和联动伸缩自锁机构，夹持器通过斜面上的三个滑槽及夹持器固定小滑靴实现管孔抓取，夹持器中心推杆、推杆回位弹簧、夹持器中心回位销以及夹持器中心回位弹簧相互配合实现复位。联动伸缩自锁机构通过自锁套筒的L型/C型槽与自锁销轴/滑动销轴配合实现机械自锁，缸体设置双进气孔以驱动一级伸出活塞/反拉活塞完成伸/缩动作。本发明的垂直负载可达到60kg，倾覆力矩承受3N·m，适用于复杂环境的机器人定位需求，解决了传统锚爪重量大、抓持力不足的问题。