多自由度机械臂的动态调节系统

本发明涉及机械臂调节的技术领域，公开了一种多自由度机械臂的动态调节系统，包括碰撞检测模块、处理模块、路径修正模块；其中：碰撞检测模块通过应力监测来检测机械臂早期碰撞；处理模块配置有机械臂的参考路径；当碰撞检测模块检测到所述早期碰撞，处理模块将所述参考路径划分为子路径，并识别存在碰撞风险的子路径；路径修正模块基于机械臂不同关节的运动冗余度生成绕障路径，并基于绕障路径对存在碰撞风险的子路径进行路径修正；本申请通过识别早期碰撞以及优化绕障路径，提升了机械臂运动性能与环境适应性。