一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备

本发明提供的一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备，涉及路径规划技术领域。本发明通过构建由塔吊变幅自由度、回转自由度和被吊物自旋转自由度组成的构形空间，生成与扩展障碍物包围盒并映射至构形空间，通过四叉树划分与碰撞检测识别危险节点，连接相邻平面节点并使用A*算法规划得到最优规划路径，并根据最优规划路径操作塔吊运行。本申请能够解决传统路径规划中路径复杂、操作性低及未考虑被吊物自旋转的问题，提高计算效率与路径精度，降低操作代价，适用于对起吊点和目标点有旋转要求的吊装任务。