一种基于双目偏振相机和大气散射模型的深度估计方法

本发明公开了一种基于双目偏振相机和大气散射模型的深度估计方法，涉及图像处理技术领域，包括：基于大气散射模型计算第一近距离稠密深度图和第一远场景稀疏深度图；对第一近距离稠密深度图和第一远场景稀疏深度图进行对齐与归一化，得到第二近距离稠密深度图和第二远场景稀疏深度图；根据第二近距离稠密深度图校验大气散射模型的稀疏深度值以对第二远场景稀疏深度图中的可信深度点进行标记，生成置信度掩膜；将第二近距离稠密深度图、第二远场景稀疏深度图和置信度掩膜输入深度估计网络模型中，输出全场景稠密深度图。本发明增强了深度估计在复杂环境下的鲁棒性。实现了全场景的深度连续性优化。提高了复杂场景适应性与扩展性。