单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质

本发明属于智能导航技术领域，提出了一种单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质，通过对偏振图像进行预处理，获得偏振信息与像素位置的方向信息融合的表示方法。构建非法线指导的深度估计网络用于输出偏振图像的非法线指导的深度。构建场景级法线指导的深度估计网络生成偏振图像的场景级法线，并用图像分割网络与对象级偏振法线估计物理模型构建损失函数，以加速网络收敛，最后通过引入法线距离建立了表面法线与深度的逐像素计算关系模型，将生成的场景级法线转化为场景级法线指导的深度。将场景级法线指导的深度、非法线指导的深度通进行融合优化，得到偏振图像最终的深度信息。本发明可有效提升单目深度估计的鲁棒性。