基于多任务优先级、级联ESO和ECBF的约束任务空间中人机协同运输的复合控制方法

本发明提供一种基于多任务优先级、级联ESO和ECBF的约束任务空间中人机协同运输的复合控制方法，它包括：建立冗余机器人的关节空间动力学模型、运动学模型以及零空间速度运动学模型；基于零空间投影方法，按照优先级顺序：末端执行器方向控制、末端执行器位置控制、零空间柔顺控制，设计多任务优先级解耦控制器，多任务优先级解耦控制器包括末端执行器方向镇定控制器、末端执行器位置柔顺控制器、零空间任务柔顺控制器；设计二级级联的ESO，并基于二级级联的ESO设计指数控制障碍函数，获得末端执行器位置柔顺控制器。