融合动态避障的无人机交通控制方法

本发明涉及融合动态避障的无人机交通控制方法，涉及无人机协同控制领域，包括：建立以无人机为中心的动态势能场；获取静态障碍参数，结合多个动态势能场模型搭建无人机控制孪生空间；在多无人机飞行作业时，利用无人机控制孪生空间，结合死锁检测机制和死锁解决机制执行航线动态调控，并迭代更新无人机位置，直至全部无人机抵达各自的目标点。通过本发明可以解决传统无人机控制方法无法有效解决多无人机系统的局部最小值、航线冲突以及死锁问题；通过动态感知范围调整，可以实现无人机高效感知；通过死锁检测与多维度解决机制，可以解决飞行中的死锁问题；通过优先级动态分配和垂直分离策略，优化了多无人机的避障效率。