增强激光点云定位稳定性的方法、系统、装置及设备

本发明公开了一种增强激光点云定位稳定性的方法、系统、装置及设备，其中该方法包括实时采集移动设备的单帧激光点云数据，并与预先制作的环境点云地图进行点云匹配定位，生成移动设备的初始位姿；同步采集惯性测量单元的测量数据及轮速计的数据，并基于同步采集的数据通过航迹推算算法生成航迹推算位姿；将点云匹配的初始位姿与航迹推算位姿输入扩展卡尔曼滤波系统，进行位姿融合估计得到最优位姿；实时监测点云匹配的局部特征稳定性，进行稳定性的判断，并在不稳定时更新最优位姿，直至点云匹配恢复稳定。本发明增强了点云匹配的成功率，提高了定位的稳定性，能够在移动设备移动的过程中避免由于物体遮挡造成长时间定位失位的问题。