一种基于改进的PSO-ABC算法的潜水机器人浅潜控制方法

本发明提出一种基于改进的PSO‑ABC算法的潜水机器人浅潜控制方法，该方法包括以下步骤：构建潜水机器人在特定深度浅潜的系统传递函数；构建PID控制器；基于改进的PSO‑ABC算法设计Kp、Ki、Kd的适应度函数；获取适应度函数最小值，对应状态下Kp、Ki、Kd组成PID控制器，对压载舱的进水排水调节进行优化，从而实现潜水机器人在特定深度浅潜。本发明基于改进的PSO‑ABC算法对PID参数整定具有操作简单、鲁棒性好、以及收敛速度快等特点，进而给出了一种潜水机器人浅潜的控制方法。