基于BP神经网络与强化学习的AUV视觉动态对接控制方法

本申请涉及视觉动态对接控制技术领域，特别涉及一种基于BP神经网络与强化学习的AUV视觉动态对接控制方法，包括：构建BP神经网络，利用离线数据集对BP神经网络进行离线训练；基于离线训练完成的BP神经网络构建BP神经网络位置控制器，利用分段PID控制输出对BP神经网络进行在线训练；构建由动作网络和评价网络组成的强化学习网络，利用离线数据集对强化学习网络中的评价网络进行离线训练；基于离线训练完成的强化学习网络构建强化学习航向控制器，利用动作输出对强化学习网络中的动作网络进行在线训练；将训练完成的BP神经网络位置控制器和训练完成的强化学习航向控制器部署到对接AUV上，从而实现对AUV的高精度、高速度的视觉动态对接的控制。