一种液压机械臂链式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法

本发明是一种液压机械臂链式矿用井下运输箱体装卸装置及其控制方法。装置包括液压机械臂、锁链组件和模块化运输箱体。液压机械臂通过竖直和水平液压缸的协同动作，实现多自由度运动，带动锁链组件完成吊装、起吊和下放操作。锁链组件由锁扣、短锁链、锁钩和长锁链组成，与运输箱体连接，确保吊装稳定可靠。装置采用UWB与IMU融合技术，实现高精度定位和姿态跟踪，优化机械臂末端与运输箱体的对位精度。该方案提高了装卸装置的整体刚度和安全性，人工锁紧设计提升了装卸效率，解决了井下运输箱体侧向装卸难题，提高了装卸效率，降低了劳动力需求，推动了智能化和安全高效矿井建设。