光伏板清理无人机的抗扰控制方法、系统、设备及介质

本发明涉及无人机抗扰控制技术领域，提供了一种光伏板清理无人机的抗扰控制方法、系统、设备及介质，所述方法为基于无人机外部未知扰动和四旋翼无人机动力学特性构建无人机动态线性化控制模型，且以平衡跟踪误差和输入量变化为原则和以平衡建模误差和伪偏导数估计值变化为原则分别进行系统输入控制分析和伪偏导数估计值控制分析得到对应的无模型自适应控制律和无模型自适应参数估计律后，依此基于预设扰动观测器获取外部未知扰动监测量并结合无人机动态线性化控制模型生成控制信号进行姿态调控。本发明基于考虑未知扰动的无模型自适应控制方案设计，能减少控制建模工作量和实现自适应变化调整，提升自适应抗扰抑振能力，有效提高姿态控制精度。