一种空地协同的无人系统高可靠定位导航方法

本发明属于定位导航技术领域，公开了一种空地协同的无人系统高可靠定位导航方法。本发明利用RANSAC算法和区域生长法精准提取负障碍物，通过三维点云重投影生成二维栅格地图，并在地图上标注负障碍物区域，为无人车提供先验地图。无人车结合自身传感器构建局部地图，并通过ICP算法与先验地图进行匹配，精确定位全局位姿。根据先验地图和实时传感器数据，生成包含静态障碍物、动态障碍物和负障碍物的栅格代价地图，TSCNN根据时间序列数据预测动态障碍物轨迹，更新地图代价值，A*算法基于更新后的动态代价地图进行最优路径规划，实时避开动态障碍物和负障碍物。本发明能够在动态环境和复杂地形中实现高效、精准且安全的导航与避障。