一种多工业机器人防碰撞轨迹规划和执行控制方法

本发明提供了一种多机器人防碰撞轨迹规划和执行控制方法，包括如下步骤：步骤1：搭建多机器人协同工作虚拟工作站，步骤2：对零部件上的加工特征做初始分配，步骤3：检查每个机器人在加工所分配加工特征时的碰撞风险，调整加工特征分配，步骤4：规划每个机器人对所分配加工特征的加工顺序，步骤5：生成每个机器人的加工轨迹，步骤6：控制多个机器人执行加工轨迹。基于本发明提出的多机器人加工特征分配和加工特征排序方案，可有效降低多机器人协作加工时的碰撞风险，以及为规避碰撞风险所需等待的时间，基于多机器人的加工轨迹规划信息执行控制策略，可降低执行控制系统对碰撞传感器的依赖，简化执行控制方案。