基于改进灰狼算法的船舶会遇避碰方法

一种基于改进灰狼算法的船舶会遇避碰方法，属于智能航海与路径规划领域。本发明针对现有避碰方法在面对复杂航行态势时规划路径不能兼顾安全性和经济性的问题。包括：对传统灰狼算法采用Tent混沌映射生成均匀分布的初始路径转向点、将收敛因子修改为非线性形式以及结合淘金优化算法的勘探机制优化α狼的位置更新机制，获得改进后灰狼算法；基于改进后灰狼算法构建静态障碍物场景下适应度函数或单船会遇场景下适应度函数；基于静态障碍物场景下适应度函数获得舰船与障碍物保持最小安全距离的避碰路径；基于单船会遇场景下适应度函数获得避碰转向角及转向点。本发明用于船舶对静态障碍物或单船会遇的避碰。