一种水下导航可信源动态优化选择方法和系统

本发明公开一种水下导航可信源动态优化选择方法和系统，对水下惯性传感器、多普勒计程仪、超短基线、地形传感器与地磁传感器进行组合导航建模，并采用联邦滤波框架构造多传感器融合算法；对不同传感器进行建模，将多模态可观测度与组合导航算法相结合，实时计算各传感器可观测度，同时将可观测度作为各传感器当前量测对系统状态估计精度的评价指标对传感器量测质量进行排序；在联邦滤波架构下实现最优传感器信息融合。