一种基于全驱系统方法的欠驱动起重机自适应控制方法

本发明涉及机器人智能控制技术领域，具体是涉及一种基于全驱系统方法的欠驱动起重机自适应控制方法，本发明的控制方法基于全驱动系统理论，并建立了一种面向欠驱动起重机的全驱系统模型及自适应控制策略，该控制策略考虑了起重机的未知参数和外部施加给起重机的扰动数据以及起重机的误差数据，使得通过该策略能够实现起重机水平位移与负载升降运动联动同时，精准估计并补偿外在扰动与未知的系统参数，且能有效抑制并消除负载摆角，进而提高整体运输效率，并保证欠驱动起重机系统稳定高效运行。