轮速-视觉-惯性紧耦合定位方法及系统

本发明公开了一种轮速‑视觉‑惯性紧耦合定位方法及系统，首先基于最大后验估计和因子图状态估计理论确定融合轮速‑视觉‑惯性的定位算法框架，其次重新参数化移动机器人的地面参数，定义了地面运动流形约束模型，对相机、IMU、轮速和地面运动流形模型进行了联合优化；采用随机约束来建模地面机器人在地面运动流形上的位姿约束，实现了移动平台的位姿估计和全局定位，最后搭建实物移动平台在校园环境中采集真实环境数据集并验证在真实环境中本实施例算法的有效性，通过在公开数据集KAIST和实车上分别进行实验验证，证明本方法的有效性和整体性能。