基于多传感器与时空图自注意力的多目标跟踪方法及系统

本发明涉及一种基于多传感器与时空图自注意力的多目标跟踪方法及系统，包括：S1，获取车辆行驶过程中激光雷达坐标系的点云检出目标和相机坐标系的图像检出目标；S2，根据点云检出目标和图像检出目标获得2D‑3D目标匹配对、未匹配的点云检出目标、未匹配的图像检出目标，构成2D‑3D目标匹配结果；S3，根据2D‑3D目标匹配结果提取2D图像特征和3D点云特征，连接2D图像特征和3D点云特征，获得检测帧的图像与点云融合特征；S4，根据检测帧的图像与点云融合特征和历史帧目标的图像与点云融合特征获得目标偏移量和目标与轨迹关联矩阵，实现对多目标的实时跟踪。本发明提升跟踪精度，降低误差，并高效实现跨帧跟踪。