一种阀控非对称缸系统降阶自适应反步抗扰控制方法

本发明公开了一种阀控非对称缸系统降阶自适应反步抗扰控制方法，属于阀控非对称缸系统控制领域；针对阀控非对称缸系统，首先，建立系统的全状态模型，其次，基于奇异摄动理论进行降阶处理，得降阶模型；然后，基于降阶模型设计出低增益状态观测器，非线性干扰观测器与反步控制器，结合获得反步抗扰控制器；最后，通过两种自适应策略逼近反步抗扰控制器的未知参数，获得降阶自适应反步抗扰控制器，实现了关节驱动系统位置输出高精度控制，有效观测系统输出状态速度及扰动，且对参数变化具有更强的鲁棒性。