一种基于改进的动态窗口法无人机局部路径规划方法

本发明公开了一种基于改进的动态窗口法无人机局部路径规划方法，S1：初始化无人机状态、目标点和环境地图，创建环境的栅格地图；S2：对动态窗口优化算法进行改进，改进点为：（1）根据障碍物密集程度，引入动态窗口参数自适应调整策略，动态调整无人机速度和加速度范围，同时将无人机距离终点的距离作为影响因素，使无人机靠近终点时自动减速；（2）设置动态调整采样分辨率，依据环境复杂度优化候选路径数量；（3）引入麻雀搜索算法，用于优化轨迹评价函数的指标权重；S3：将创建的路径栅格地图输入改进后的动态窗口优化算法，输出最优路径。本发明能够更有效地应用于无人机局部路径规划，提高无人机在复杂环境中自主导航的安全性和有效性。