一种基于FPGA的激光雷达点云在线样本自生成方法

本发明涉及激光雷达点云训练样本自动生成技术领域，具体提供一种基于FPGA的激光雷达点云在线样本自生成方法，基于FPGA流水线设计对输入点云数据进行欧式距离分割，通过迭代合并最小距离点集生成初始分割点集，根据初始分割点集的几何特征，通过在线等价策略对初始分割点集进行动态合并；基于弱语义知识对合并后的点集进行初始化标记，在利用贝叶斯交叉验证和线性SVM分类器滤除错误样本。本发明实现点云分割、合并、标记及错误样本过滤的全流程自动化，解决了传统样本生成依赖于标注，并且无法过滤错误样本的问题，本发明有效提升了处理效率与数据质量。