一种基于通信拓扑图的无人艇追逃博弈决策与制导方法

本发明公开了一种基于通信拓扑图的无人艇追逃博弈决策与制导方法，包括以下步骤：基于追捕者无人艇与逃逸者无人艇之间通信拓扑参数、追捕者无人艇与追捕者无人艇之间的通信拓扑参数，逃逸者无人艇与逃逸者无人艇之间的通信拓扑参数构造分布式追捕者无人艇博弈控制器和分布式逃避者无人艇博弈控制器；设计追捕无人艇视距制导律，设计逃逸无人艇视距制导律，基于追捕无人艇视距制导律、逃逸无人艇视距制导律实现一个追捕者无人艇和一个逃逸者无人艇场景下、多个追捕者无人艇和一个逃逸者无人艇场景下、多个追捕者无人艇和多个逃逸者场景下的欠驱动无人艇追逃及编队控制；本发明设计分布式最优控制策略时，从而制定更有利于各自任务的追逃博弈策略。