一种激光治疗辅助机器人及其辅助方法

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种激光治疗辅助机器人及其辅助方法，包括以下步骤：扫描运动区域，通过计算点云密度、边界形态、曲率变化参数，识别运动区域的障碍物，获取障碍检测记录。本发明中，通过多层点云扫描，优化机械臂对运动区域障碍物的识别精度，提高了空间感知能力，结合关节力矩传感器的实时数据，增强碰撞风险评估的准确性，动态调整速度和扭矩，提高运动安全性和稳定性，采用单位时间组织变形量、表面曲率变化值和边界最短距离提取治疗起始坐标，提高治疗区域的匹配度，使激光治疗更加精准，结合表面几何形态和实时运行反馈，优化运动路径，减少了轨迹突变，提高治疗过程的安全性和一致性。