基于多传感器融合与动态因子优化的实时建图定位方法及系统

本发明提供了一种基于多传感器融合与动态因子优化的实时建图定位的方法及系统，该方法包括：对激光雷达与IMU传感器采集的数据进行时间同步与坐标对齐的预处理；构建包含位姿节点和地图特征节点的因子图；向所述因子图中添加运动因子、观测因子和动态剔除因子；通过非线性优化算法实时优化所述因子图。通过本发明解决了传统SLAM技术在动态环境中因传感器固定权重融合和动态物体干扰导致的定位漂移、建图失真及实时性不足的技术问题。