一种非完整移动机器人的非奇异预定时间编队控制方法

本发明公开一种非完整移动机器人的非奇异预定时间编队控制方法，应用于移动机器人编队控制技术领域，针对现有的有限时间和固定时间编队控制方法的收敛时间通常由复杂的数学表达式表示，难以提供确切的时间值来表示系统从初始状态达到预期编队形态所需的时间；不仅增加了对系统行为预测的难度，也提高了参数调优的复杂性的问题；本发明提出了一种预定时间编队控制方法，能够在用户定义的时间内使编队误差收敛到零的邻域，从而简化了收敛时间的表述，并提高了系统的可预测性；并在虚拟控制器的设计中引入了平滑可微的分段函数，该分段函数确保了虚拟控制器一阶导数的连续性和存在性，有效避免了奇异性和抖振现象，提升了系统的稳定性和性能。