室内低光照场景下VINS算法优化策略

本发明公开了室内低光照场景下VINS算法优化策略，所述方法包括以下步骤：第一步，提取Shi‑Tomasi角点特征，并进行密度感知均匀化处理；第二步，对特征点稀疏的区域利用Fast角点快速补充；第三步，在正向光流追踪的基础上引入反向光流逆向匹配；第四步，采用滑动窗口法将相机位姿残差与其他残差通过两个独立线程进行边缘化处理，并将边缘化过程中的残差信息进行联合优化。本发明有效提高室内低光照场景下特征点质量，提升了算法的定位效果。