基于点云序列化和Mamba网络的点云分割方法及系统

本申请涉及点云语义分割技术领域，公开了一种基于点云序列化和Mamba网络的点云分割方法及系统。具体公开了：对原始点云上采样获得的多个代表点单元计算几何距离矩阵和语义距离矩阵，基于融合后的综合距离矩阵生成路径序列。采用双向扫描策略对路径序列进行遍历，生成前向序列和反向序列，利用Mamba网络分别对前向序列和反向序列提取特征，将提取的特征进行级联或融合，最后基于融合后的特征进行分类。本申请能够获得更好的长程依赖与局部上下文建模效果，增强了对于稀疏、不规则场景下细节特征与全局上下文的综合表达能力，大幅降低了对大规模点云进行全局依赖捕捉时所需的计算与内存开销。