具有可切换接触状态柔性铰链的变刚度平面并联定位平台

本发明公开具有可切换接触状态柔性铰链的变刚度平面并联定位平台，属于并联机器人领域；定位平台包括动平台，动平台的周向设置四个静平台，静平台与动平台之间设置有支链；支链包括两组柔性铰链，两组柔性铰链分别与静平台与动平台相对固定；每组中柔性铰链的数量为二，并呈上下分布，每组中的两个柔性铰链之间通过一个连接件进行固定；两个连接件之间通过线性执行器连接，并能调节静平台与动平台之间的距离；柔性铰链受力时在周向上的发生形变，能够实现静平台与动平台的相对扭转；且通过改变铰链的预紧力、间隙等参数来调节关节刚度，从而提高机构的稳定性和运动精度，有助于优化机构的动态响应，提高其在快速变化负载下的响应速度和稳定性。