一种基于领域感知混合专家决策的集群运动建模方法及系统

本发明提供了一种基于领域感知混合专家决策的集群运动建模方法及系统，包括如下步骤：S1，获取鱼群数据并预处理；S2，基于预处理的鱼群数据，采用分层架构构建领域感知混合专家模型，从而解析鱼群的自组织运动建模，S2‑1，通过多模态特征编码模块提取环境、机器、障碍及社交的嵌入编码，得到各来源特征；S2‑2，对各来源特征融合，生成全局融合特征；S2‑3，基于全局融合特征，分别构建针对不同决策领域的专家模块，专家模块用于输出不同信息源影响下的决策；S2‑4，通过门控网络模块依照实时环境计算专家的激活权重，得到专家权重；S2‑5，基于专家权重对不同信息源影响下的决策进行加权融合，最终生成焦点单体的决策。