磁性多针活检胶囊机器人及其控制方法

本申请提供一种磁性多针活检胶囊机器人及其控制方法，其胶囊机器人包括胶囊壳体，胶囊壳体两端均开设有端穿孔、中部一侧开设有侧穿孔，胶囊壳体内部分隔有左腔室、中腔室和右舱室；中腔室中设置有：第一活检针；第一永磁体，第一永磁体被配置为在外部磁场驱动下驱使第一活检针自侧穿孔伸出；复位机构，被配置为驱使第一活检针复位；左腔室和右舱室中均设置有：第二活检针；第二永磁体，第二永磁体被配置为在外部旋转磁场驱动下驱使第二活检针自邻近的端穿孔旋转伸出；螺旋结构，被配置为当第二永磁体绕其中轴线转动时，实现第二永磁体沿其轴线移动。本申请能够在单次检查中从多个部位出针获取组织样本，提高了活检的全面性和诊断的准确性。