一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法

本发明公开了一种双阶段自适应复杂地形全局路径规划方法，以最细分辨率对应的栅格单元为单位，融合坡度、地表覆盖物、粗糙度和地形起伏度计算移动成本；确定区域的通行代价；将第一阶段规划的路径作为第二阶段的参考路径，综合考虑了第二路径规划阶段效率和精度的问题，采用了自适应分辨率机制，在第二阶段对中间各段路径采用了自适应路径终点判断，增强了路径的灵活性和可扩展性，实现了复杂地形路径的准确快速路径规划。