一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备

本发明提出一种拓扑场景图生成方法、装置、存储介质及电子设备，对目标时刻的汽车四周图像进行分类，确定低光图像和下雨图像，其中，低光图像为亮度低于亮度阈值，且未包括下雨特征的图像，下雨图像为包括下雨特征的图像；对低光图像进行增光处理，以得到低光矫正图像；对下雨图像进行去雨处理，以得到下雨矫正图像；对低光矫正图像、下雨矫正图像以及正常图像进行融合处理，以得到目标时刻的拓扑场景图，其中，正常图像为汽车四周图像中除低光图像和下雨图像以外的图像。不仅增加了在不同行驶环境下采集到图像的鲁棒性，而且提出了交通拓扑场景图，为全局路径规划提出新思路。