一种形位误差约束下的机器人协同加工方法

本发明公开了一种形位误差约束下的机器人协同加工方法，包括：step1:构建利用对称式地轨与双机械臂加工的双机协同加工原位制造系统；step2:建立双机协同加工原位制造系统各坐标系的转换关系；step3:建立扫描测量‑毛坯装配‑余量加工‑精度检测为一体的加工工艺流程；step4:双机协同加工原位制造系统基于所述转换关系和所述加工工艺流程对大尺寸部件进行视觉引导双机协同加工，并根据大尺寸部件形位误差约束进行基于视觉反馈的双机械臂协同误差计算与协同误差修正。本发明避免了大尺寸类装配部件中零件的反复测量‑拆卸‑加工以及单机精度在双机作业过程中的误差叠加。