一种机器人铣削加工系统的关节强化轮廓控制方法

本发明公开了一种机器人铣削加工系统的关节强化轮廓控制方法，包括：搭建机器人铣边加工系统；建立基于切换几何法和投影因子的轮廓误差求解策略以得出机械臂运动过程的轮廓误差补偿目标点和轮廓误差；建立内环和外环双层级联轮廓误差控制策略，将柔性关节机械臂系统分解为快子系统和慢子系统，并预测机械臂动力学系统参数，内环基于快子系统和慢子系统控制律保证柔性关节机械臂在关节空间的跟踪精度，外环修正轮廓误差，保证机械臂笛卡尔空间的轮廓运动精度；采用轮廓误差求解策略和内环和外环双层级联轮廓误差控制策略对所述机器人铣边加工系统进行双环级联轮廓控制。本发明提高了动态跟踪精度，有效提升了机械臂运动过程的轮廓精度。