一种基于人体实时肌肉疲劳度的人机协作装配规划方法

本发明提供一种基于人体实时肌肉疲劳度的人机协作装配规划方法，涉及人机协作装配制造技术领域，包括：通过多角度动作图像集合、人体骨骼肌模型和生物力学数据集合构建肌肉疲劳指数模型；通过样本装配动作图像集合对深度学习模型进行训练，构建动作类别识别模型；通过实际装配动作图像集合、人体骨骼肌模型、肌肉疲劳指数模型和动作类别识别模型，计算获得人的实际装配耗时和实际疲劳累积值；基于机器人实际装配耗时、人的实际装配耗时和实际疲劳累积值，通过多目标遗传算法计算获得最优种群，通过最优种群获得优化人机协作装配工序。本发明通过无侵入和实时地监测人的肌肉疲劳和装配动作耗时，动态调整人机协作装配工序，提高人机协作装配效率和减小人的肌肉疲劳，同时更加适用于实际装配环境。