一种静脉自动穿刺机器人

一种静脉自动穿刺机器人，包括：轴向运动机构、穿刺执行装置、图像采集装置，以及用于控制图像采集装置、穿刺执行装置的控制装置；所述穿刺执行装置，连接在轴向运动机构上；所述穿刺执行装置包括穿刺针夹具装置、姿态调整装置，所述穿刺针夹具装置的末端安装有穿刺针；所述姿态调整装置，通过驱动连接件与所述穿刺针夹具装置相连接，用于调整所述穿刺针夹具装置的姿态，使所述穿刺针以目标穿刺方向和角度指向目标穿刺靶点；所述图像采集装置，包括安装在所述穿刺执行装置上的近红外相机、深度相机和超声模块；所述控制装置，基于图像采集装置的采集结果，确定目标穿刺靶点及穿刺策略，并按照穿刺策略控制所述穿刺执行装置执行静脉穿刺操作。