一种肿瘤内科穿刺定位装置

本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种肿瘤内科穿刺定位装置，包括：定位架；所述定位架的两侧内壁均开设有调节槽，两条所述调节槽之间共同安装有动态调节机构，所述定位架的底端两侧均安装有支撑架，一侧所述支撑架的外壁上部安装有标记机构，两个所述支撑架的外表面下部均安装有安装机构；本发明通过双目近红外摄像机实时捕捉患者体表标记点，实现亚毫米级定位精度，利用六轴机械臂上的编码器，能持续监测穿刺针的实际位置与靶点偏差，基于PID控制算法动态调整六轴机械臂运动参数，实现毫秒级响应的精准补偿，有效应对患者呼吸运动或器官位移引发的靶点偏移，提高穿刺取样的成功率，减少反复穿刺引发的并发症。