机器人及其建图方法、装置及程序产品

本申请涉及机器人建图领域，尤其涉及一种机器人及其建图方法、装置及程序产品。该方法包括：获取机器人采集的当前关键帧；根据关键帧确定场景中包括的障碍物的直线特征；确定与直线特征垂直，且与机器人的当前位置匹配的法向量；根据直线特征和法向量，将当前关键帧与历史关键帧进行点云匹配，根据当前关键帧和历史关键帧的点云匹配结果进行地图构建。对于结构特征相似的同一物体的两侧，由于机器人在建图时的相对位置不同，所确定的法向量也不相同，因此可以有效的减少墙面位置误匹配，提升建图的准确性，有利于提升机器人的智能化表现。