基于大规模扩散编解码的具身执行模型动作生成方法和系统

本发明提出基于大规模扩散编解码的具身执行模型动作生成方法和系统。所述方法包括：步骤1、对原数据集进行预处理，包括数据的清洗去噪；步骤2、构建基于大规模扩散编解码的具身执行模型，并利用预处理后的数据集对该模型进行训练；步骤3、利用训练后的模型生成动作轨迹。本发明所述方法使用的大规模扩散模型能够将多模态环境信息映射为高维语义向量，使得小规模扩散模型能够根据该语义向量信息解码生成动作序列。所述方法使用的小规模扩散解码器，能够使生成的动作轨迹在平滑性、连续性方面的效果更好。