双轴转向车辆横向控制方法、控制装置及双轴转向车辆

本公开涉及一种双轴转向车辆横向控制方法、控制装置及双轴转向车辆，其中，双轴转向车辆横向控制方法包括：获取车辆状态信息和参考轨迹信息；根据所述车辆状态信息和所述参考轨迹信息构建车辆模型，所述车辆模型包括前后轴转向运动学模型和前轴转向二自由度动力学模型；在车辆速度小于速度阈值的情况下，根据所述前后轴转向运动学模型设计横向控制算法，在车辆速度不小于所述速度阈值的情况下，根据所述前后轴转向运动学模型或所述前轴转向二自由度动力学模型设计横向控制算法；根据所述车辆模型设计横向LQR控制器并计算车轮最优转角，根据所述车轮最优转角进行车辆的横向控制。