一种基于背景平面点云的反光物料机器人抓取位姿检测方法

本发明公开了一种基于背景平面点云的反光物料机器人抓取位姿检测方法，包括以下步骤：1)采集场景点云并进行预处理，分离物料与工作台背景点云；2)对物料点云进行三维目标检测，实现粗定位；3)对各物料点云进行边界提取，分离内外边界、点排序并进行边界曲线拟合；4)采用连续边界对工作台背景点云进行分割、补全及去重处理，获得单目标背景点云；5)对单目标背景点云进行物料边界提取，并拟合边界曲线；6)对单目标背景点云计算机器人最佳抓取位置；7)结合粗定位结果对背景的连续边界点云进行机器人抓取姿态的计算。本发明借助完整的背景平面点云进行反光物料最佳抓取位姿计算，解决了反光物料位姿计算不准确的问题。