基于视觉反馈的无人机高压线挂接抗干扰控制方法

本申请提供一种基于视觉反馈的无人机高压线挂接抗干扰控制方法，涉及无人机控制技术领域。方法包括：获取拍摄无人机周边环境得到的环境图像；基于预设形态学图像识别策略，对环境图像进行特征提取，得到差分图像；基于预设后处理策略，对差分图像进行干扰剔除，得到输出图像；根据输出图像，确定目标高压线的位置信息；根据位置信息，通过预设模型预测控制策略，生成无人机的期望速度；控制无人机以期望速度向目标高压线飞行，并基于预设线性自抗扰控制策略生成动态控制量，以通过动态控制量对期望速度进行修正，直至无人机到达目标高压线完成挂接。如此，可以改善传统无人机自主挂线栖息方式存在计算及硬件资源需求高、控制精度不足的问题。