路径规划方法和装置

本发明提供一种路径规划方法和装置，该方法包括：基于目标规划区域的环境确定地图，地图包括起始节点、目标节点和障碍物；采用改进的A星算法自起始节点和目标节点开始双向依次搜索得到起始节点和目标节点之间的各个中间节点，以得到全局规划路径，其中各个中间节点通过基于各自的上一节点在平面邻域或空间邻域内的各个非障碍物节点，并采用基于安全性惩罚因子和转弯惩罚因子的路径代价函数估算各个非障碍物节点的路径代价来确定；确定全局规划路径中的各个节点和各自的上一节点及下一节点形成的各个夹角是否在设定角度范围内来全局优化全局规划路径，得到全局优化后的全局规划路径；采用动态窗口法对全局优化后的全局规划路径进行局部路径优化。