一种协同通信与能耗优化的异构车辆队列控制方法

本发明公开了一种协同通信与能耗优化的异构车辆队列控制方法，包括：三阶异构多车队列模型、动态事件触发机制模块、评判网络更新律模块以及最优队列控制器模块；通过异构车辆编队信息定义局部一致性误差，根据局部一致性误差构建动态事件触发机制；根据所述局部一致性误差和最优队列控制器模块输出的误差值，设计评判网络权重更新律；通过求导所述局部一致性误差得到其状态，结合积分强化学习算法和所述评判网络权重更新律，在线学习最优代价函数和优化控制器，从而构建最优队列控制器模块。所述方法通过动态事件触发机制实现减少车辆间通信次数，节约通信资源。同时在最优队列控制器模块中实现了队列稳定性，并解决了能量消耗的最小化问题。