基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统

本发明公开了一种基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统，方法包括：使用夹持器在当前姿态和目标姿态下抓取针灸针，获取对应姿态下的触觉图像；对触觉图像处理以计算针灸针在两种不同姿态触觉图像中的角度、长度和位置，并计算由当前姿态到目标姿态的粗略匹配矩阵；对触觉图像处理以生成对应姿态下的触觉点云，然后基于粗略匹配矩阵对当前姿态下的触觉点云进行2D姿态对齐，再基于2D对齐后的触觉点云和目标姿态下的触觉点云并采用ICP点云配准方法，计算精细变换矩阵；基于粗略匹配矩阵和精细变换矩阵控制机械手夹持器进行旋转和平移。本发明相比于仅使用ICP匹配的姿态估计具有更好的对齐能力和更快的收敛性。