一种神经外科术前培训系统中高实时性的碰撞检测方法

本发明公开了一种神经外科术前培训系统中高实时性的碰撞检测方法，包括粗略碰撞检测和精确碰撞检测，所述粗略碰撞检测执行改进的SAP算法获取碰撞可能性列表List‑Z；List‑Z作为精确碰撞检测的输入；所述精确碰撞检测逐个检查“可能碰撞列表”中的元素是否与手术器械的有效碰撞区发生碰撞。本方法将SAT算法推广到三维的全新技术方案，使其适合在力触觉神经外科术前培训开发中使用，并满足高实时性，高精确性的应用需求。